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Hirokazu Kobayashi est né le 14 février 1929. Adolescent, il pratique les arts martiaux traditionnels tels que le Kendo, le judo et le karatédo. Il est envoyé par son maître de karatédo pratiquer l'Aïkido auprès de son fondateur Morihei Ueshiba.
En 1946, il rencontre O'Sensei, qui lui fait grande impression lors de ses démonstrations. Dès lors, il accompagne Maître Ueshiba et devient un de ses plus proche élève.
En 1954, il retourne à Osaka où il accueille O Sensei à de nombreuses reprises.
En 1959, il fait ses premiers déplacement à l'étranger, notamment en Amérique et en Australie.
En 1964, il est 8ème Dan. A partir de 1969, il enseigne en Europe mais ce n'est qu'en 1972 qu'il commence véritablement son enseignement en France (sur une invitation d'André Nocquet) qu'il poursuivra jusqu'en 1997.
Il développa un Aïkido évolué d'O'sensei autour du principe du meguri (principe spiralé de prise de contact), et du ki-no-musubi (relation de centre à centre, lien des energies) les rôles entre partenaires s'interchangeant, la relation d'implication entre les deux est fondamentale d'où le principe de l'ouverture à l'autre, et de non combat .
Il ajoute à son enseignement sa propre pratique du Jo et du Boken ainsi que celle de l'Aiki-Taiso issue du Daoyin.
Maitre Hirokazu Kobayashi décède le 28 août 1998.
Certains de ses élèves directs tels que maître André Cognard en france ou maître Giampietro Savegnago en Italie ou élèves indirects comme Charles Abelé sont restés fidèles aux principes de Maître Kobayashi et s'emploient à les transmettre dans leur école respective. A savoir l'Académie Autonome d'Aïkido faisant partie du "Kokusai Kenshukai Aikido Kobayashi Hirokazu Ha", l'école internationale de Kobayashi pour André Cognard, ou Associazione Italiana Aïkido pour Giampietro Savegnago et Fédération Aïkiryu et Arts du Geste pour Charles Abelé.
"La pratique de l'Aïkido de Kobayashi Hirokazu élève du fondateur Ueshiba Morihei, implique une utilisation du corps qui va bien au-delà du simple contrôle de celui-ci par la volonté ou le développement de réflexes."
André Cognard